Los testimonios más antiguos sobre este, hoy popular, vehículo se
remontan hasta las antiguas
civilizaciones de Egipto, China e India.
En
un apartado de la obra "Codez Atlanticus" de Leonardo da Vinci ya
aparecía un dibujo de una bicicleta. Leonardo ya pensó en una transmisión de cadena como en las que
se utilizan en la actualidad . Estos dibujos fueron dispersados por el tiempo y
quedaron recopilados sin orden ni concierto en la biblioteca Ambrosiana de
Milán.
Vehículos
toscos de dos ruedas propulsados por los pies eran corrientes en los primeros
años de la segunda mitad del siglo XVII. En 1690, un francés, el Conde Mede de
Sivrac inventó "el celífero" ("la célérifère"), que consistía en
un bastidor de madera al que se añadían las ruedas. El vehículo no tenía
manillar; el asiento era una almohadilla en el bastidor y se propulsaba y
dirigía impulsando los pies contra el suelo
